无人机机载电脑控制地面站

实时图传、Linux 配置、脚本执行、GIS 航线与点云感知统一入口

NX 在线 18 ms 北斗/GPS 3D Fix 遥控链路 96%

飞行路线 GIS

任务：巡检 A12 / 高度 86m

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Linux 基础信息与配置

Jetson Orin NX / Ubuntu 22.04

62℃GPU 温度

41%CPU 占用

11.8GB内存可用

42.6GB磁盘剩余

图传服务

运行

算法进程

64%

上行带宽

18M

▾ /opt/wfzf

　▸ configs

　　camera.yaml

　　mission.json

　▸ scripts

　logs/latest.log

video:
  stream_port: 6000
  codec: jpeg
  fps_limit: 30
mission:
  altitude: 86
  route: A12_inspection
services:
  detector: enabled

脚本清单

重启图传服务

重启 NX 上的 wf-video 服务，用于画面卡顿或参数更新后恢复图传。

创建 2026-05-103.2 KB平均 4s

启动目标检测

加载 x8 模型并启动识别进程，输出识别框、日志和运行状态。

创建 2026-05-128.7 KB平均 12s

同步任务配置

将地面站编辑后的 mission.json 推送到机载 Linux 并进行格式校验。

创建 2026-05-142.1 KB平均 3s

清理飞行日志

压缩并归档历史日志，释放 NX 磁盘空间，保留最近 7 天数据。

创建 2026-05-154.6 KB平均 8s

重启图传服务 / 运行日志

[09:41:18] sudo systemctl restart wf-video
[09:41:19] stopping previous video pipeline...
[09:41:20] loading camera.yaml
[09:41:21] TCP server listening on 0.0.0.0:6000
[09:41:22] first JPEG frame sent, size=184KB
[09:41:23] status: success

无人机点云显示

LiDAR / 3D Occupancy

软件配置与连接方式

LAN now / extensible later

本机地面站

设备名称WF-GroundBook-01本机

本机 IP192.168.8.23LAN

监听端口18080 / 18081OPEN

遥控端同步enabled / touch profileON

机载 Linux 连接

NX 地址10.91.87.131在线

图传端口6000 / TCP JPEG12.8fps

控制端口7001 / command预留

登录用户nx-admin / key authSSH

连接方式规划

局域网直连当前方案，笔记本/遥控与 NX 在同一网段。

中继网关后续用于跨网段、车载路由或任务现场中继。

蜂窝/VPN远程外场调试，可加密隧道与身份认证。

安全策略白名单脚本 + 参数校验 + 操作审计推荐

协议扩展TCP / WebSocket / SSH / ROS bridge 可切换规划